Finden Sie eine Ebene normal aus Homographie von 2 Bildern? - 3D, Computer-Vision, Augmented-Reality, Homographie

Ich habe 2 Bilder aus verschiedenen Blickwinkeln undPositionen eines Flugzeugs. Ich fand 4 übereinstimmende Punkte und berechnete die Homographie-Matrix, H. Dieses Bild zeigt die Transformation, die es verwendet, also arbeitet es trotzig

Ich möchte jetzt die Normale dieses Flugzeugs finden. Im Buch Eine Einladung zur 3-D-Vision Es besagt, dass Sie dies zu zerlegen können

wo N ist die Normale des Flugzeugs. Ich habe das getan und das Ergebnis bekomme ich eine Lösung wo

N = [-0,00514723, 0,00503588, 0,99997407]

Auch für andere Beispiele ist diese Normale fast gerade in Z-Richtung gerichtet ... Was könnte das bewirken ??

P.S. Ich habe auch überprüft, dass die obige Gleichung wieder zu H führt, und das tut es auch, also gibt es gültige Lösungen, aber das Flugzeug ist eindeutig weit davon entfernt, sich zu stören

Antworten:

Diese Formel ist korrekt. Ich vermute, Sie versuchen, es anzuwenden, ohne eine intrinsische Kalibrierung der Kamera (die erforderlich ist) zu verwenden. Haben Sie eine intrinsische Kamerakalibrierung? Wenn dies der Fall ist, sollten Sie zuerst die Korrespondenzen in "normalisierte Pixelkoordinaten" umwandeln (in OpenCV machen Sie dies mit Undistortpunkten), dann berechnen Sie die Homographie zwischen diesen normalisierten Punkten und zerlegen sie dann mit der Formel.