normalisierte Punktkoordinaten in undistortPoints Funktion - opencv, Kamera-Kalibrierung, Perspektive, Perspektivenkamera

In der undistortPoints-Funktion von OpenCV wird dies in den Dokumentationen angezeigt

http://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#undistortpoints

Dabei ist undistort () ein ungefährer IterativwertAlgorithmus, der die normalisierten ursprünglichen Punktkoordinaten aus den normalisierten verzerrten Punktkoordinaten schätzt ("normalisiert" bedeutet, dass die Koordinaten nicht von der Kameramatrix abhängen).

Es scheint, dass die normalisierten Punktkoordinaten erhalten werden, indem der dritten Koordinate 1 hinzugefügt wird. Was bedeutet normalisierte Punktkoordinaten? Wie kann es verwendet werden?

In der obigen gibt es zwei Zeilen

x "= (u - cx) / fx

y "= (v - cy) / fy

Gibt es einen Begriff für die Koordinaten (x "", y "")?

Antworten:

Ich bin nicht ganz sicher, was Sie meinen mit "Ist daein Begriff für die Koordinaten (x ", y") ", aber wenn Sie meinen, was sie physikalisch darstellen, sind dies die Koordinaten des Bildpunkts (u, v) auf der Bildebene, die im Kamerakoordinatensystem (Ursprung) angegeben ist im Zentrum der Projektion: x-Achse nach rechts, y-Achse nach unten, z-Achse zur Szene und senkrecht zur Bildebene)), während (u, v) die Koordinaten des Bildpunkts relativ zum Bildpunkt sind Ursprung an der oberen linken Ecke der Bildebene (X-Achse nach rechts, Y-Achse nach unten). Alle Größen werden in Pixel ausgedrückt.

Die Ausgabe der Funktion undistortPoints istnormierte Koordinaten, was bedeutet, dass die im dst-Parameter zurückgegebenen Punkte ihre (x ", y") - Koordinaten zwischen 0 und 1 haben (in den von Ihnen dargestellten Gleichungen nicht dargestellt, aber die Ausgabe der intern undistort-Funktionen innerhalb von undistortPoints).

2D-Koordinaten (egal ob normalisiert oder nicht)haben eine 1 als dritte Koordinate eingefügt werden als homogene Koordinaten bezeichnet. Dasselbe kann für 3D-Koordinaten gemacht werden, indem eine 1 in das 4. Element eingefügt wird. Homogene Koordinaten sind nützlich, da sie es ermöglichen, dass bestimmte Operationen als einfache lineare Gleichung dargestellt werden, während ihr nicht homogenes Äquivalent nicht so einfach ist.